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机器人智能视觉单元
系统简介：
3D视觉定位引导系统基于高性能机器人视觉单元，结合立体视觉定位技术、图像精准检测技术和强化学习技术，可搭配各型主流工业机器人，完成自动装配、自动分拣等任务。视觉单元本身具备高算力并内置智能视觉算法和机器人运动控制算法，能够完成从环境3D视觉信息采集到机器人控制的全流程，“即插即用”，无需对现有生产线进行改造即可显著提高生产效率。视觉单元支持加载深度学习模型和强化学习模型，视觉单元控制软件采用图形化编程。
痛点需求：
• 传统机器人视觉系统组成复杂，需要配备控制器，本系统组成简单，便于集成到生产线。
• 传统机器人视觉系统只能适应特定作业要求，本系统通过控制软件可自定义视觉单元内部算法流程，实现对不同工作要求的柔性适应。
• 传统机器人视觉系统编程复杂，本系统采用图形化编程方式，简单易学
• 传统机器人视觉系统不具备AI能力，本系统可加载深度学习模型和强化学习模型，将AI赋能于生产线。
系统功能：
① 高精度3D视觉信息实时采集：可实时采集高精度2D图像数据和3D点云数据
② 算法流程自定义：视觉单元内置强大的计算芯片，支持通过控制软件设置内部算法流程，采用图形化编程方式。
③ 支持AI能力：视觉单元具备AI能力，可加载自定义的深度学习模型和强化学习模型。
核心亮点：
① 大范围、高精度：视觉单元可实时采集高精度2D图像数据和3D点云数据，能够实现大范围高精度的环境感知。
② 算法流程自定义：可自定义算法流程，并支持加载AI模型，用户仅需少量开发即可完成不同任务需求。
③ 即插即用：仅需视觉单元即可完成从视觉信息采集到机器人作业的全流程，方便易用，无需更改原有生产线。
系统架构：
技术参数
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参数项 |
说明 |
硬件 |
相机 |
YONGYU立体相机及高清工业相机 |
工控机 |
高性能工控机 |
光源 |
环状漫反射LED光源 |
视觉
检测 |
位姿定位 |
定位工件三维位姿 |
位姿定位耗时 |
<50ms |
位姿定位精度 |
X轴：±0.3mm，Y轴：±0.3mm，Z轴：±3mm |
工作距离 |
在满足精度的前提下0.6m的安装工作距离 |
装配检测 |
检测工件装配表面，定位装配位置 |
装配检测耗时 |
<250ms |
装配检测精度 |
±0.4mm |
装配误差 |
±0.08mm |
安装 |
安装方式 |
眼在手外和眼在手上安装 |
电源 |
相机12V供电，工控机AC 220V供电 |
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应用案例：
堵头自动压装
• 系统已应用于无序液压阀块自动化压装，采用“先定位，后压装”的作业方案，使用视觉单元检测阀块位姿，引导机器人夹持阀块进入压装机，完成压装后，视觉单元对压装效果进行检测。
垃圾自动分拣
•系统已应用于垃圾自动分拣。在虚拟环境中进行机器人垃圾抓取，抓取经验用于训练强化学习模型，将模型导入视觉单元，即可实现基于视觉反馈的自动垃圾抓取。
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